Управления сервомоторами с шестью степенями свободы SNA151, Контроллер серводвигателей

Модуль управления сервомоторами с шестью степенями свободы Совершенно простой, и одновременно очень удобный в использовании, модуль ручного управления сервомашинками SNA151 предоставляет возможность пользователю облегчить сборку несложных механизмов перемещения или манипуляции, состоящих из 1-6 сервоприводов, на основе популярной полноразмерной платы с контроллером Ардуино UNO. Технические характеристики - Поддержка: до 6 серво - Совместимость: MG90S, SG90, MG996, MG995 - Управление: ручное - Входное напряжение: 5 В - Размеры платы: 68 х 53 мм Основная задумка появления модуля контроля серво SNA151 от разработчика Small Hammer — управление разнообразными многоступенчатыми роботизированными манипуляторами. Однако, он может оказаться полезным в разработке других аналогичных приложений или в задачах проверки работоспособности сервоприводов. Конструкция платы расширения не несёт какого-либо дополнительного функционала за исключением возможности ручной регулировки углового отклонения вала одного или нескольких сервоприводов. Для каждого из 6 подключенных к плате сервомоторов присутствует отдельный поворотный потенциометр из переменного резистора B10K с установленной пластиковой ручкой вращения. Управление сервомоторами в модуле SNA151, программирование Управление серовомоторами основано на считывании процессором Atmega328 изменяемого при помощи потенциометра напряжения, поступающего на аналоговый контакт (А0-А5) платы микроконтроллера Ардуино. Пользовательское программное обеспечение, прошитое во встроенную память Atmega328, должно самостоятельно интерпретировать значение входящего аналогового сигнала в импульсы широтной модуляции (ШИМ), являющимися основным источником управления сервоприводом. Задействованные модулем SNA151 контакты контроллера Arduino UNO: Servo 1 — аналоговый вход А0, выход ШИМ GPIO11 Servo 2 — аналоговый вход А1, выход ШИМ GPIO10 Servo 3 — аналоговый вход А2, выход ШИМ GPIO9 Servo 4 — аналоговый вход А3, выход ШИМ GPIO6 Servo 5 — аналоговый вход А4, выход ШИМ GPIO5 Servo 6 — аналоговый вход А5, выход ШИМ GPIO3 Модуль SNA151 поддерживает работу с интегрированной в среду разработки Arduino IDE библиотекой Servo, однако в репозитории сайта GitHub опубликована в открытом доступе переработанная и улучшенная её версия под названием VarSpeedServo. Её алгоритмы построены на использовании внешних прерываний и позволяют управлять одновременно несколькими моторами в независимом друг от друга режиме. Библиотека включает набор дополнительных полезных процедур, среди которых найдутся: остановка мотора на заданной позиции, установка скорости поворота вала, ожидание окончания позиционирования вала перед возвращением и другие. Питание модуля SNA151 Питание схемы платы расширения SNA151, совмещенной с контроллером Ардуино и присоединёнными серво, необходимо получать от внешнего мощного источника постоянного тока с напряжением, не превышающим 5 В. Расчёт минимального значения силы тока, которым должен обеспечивать блок питания, выполняется из сложения пиковых токов всех сервомашинок в цепи питания плюс 1А, если энергопотребление микроконтроллера Ардуино осуществляется через плату расширения SNA151. Важно! Следует учитывать, что SNA151 не предусматривает каких-либо защит от превышенного напряжения и смены полярности, все его контакты питания напрямую замыкаются на соответствующие выводы платы UNO, минуя встроенные в контроллер стабилизаторы.